MYD-LD25X Cortex-M33实时核开发实战解析
2025-11-06
4
来源：米尔电子
在嵌入式系统设计中，如何平衡高性能计算与实时控制一直是工程师面临的挑战。STM32MP257的异构架构为这一难题提供了优雅的解决方案，而其中的Cortex-M33实时核更是实现硬实时性能的关键所在。
一、异构架构：分工明确，效能卓越
STM32MP257采用创新的双核子系统设计：
Cortex-A35应用核（双核1.5GHz）：运行Linux系统，负责复杂UI、网络通信、文件管理等非实时任务。
Cortex-M33实时核（400MHz）：专攻实时控制，具备纳秒级中断响应，集成FPU和DSP指令集。
二、架构优势凸显
硬件级资源隔离：通过RIF单元确保M33核独占关键外设，避免核间冲突
能效精细控制：支持独立电源域，M33可在A核休眠时单独运行
安全可靠：TrustZone技术，为关键代码提供硬件级保护
三、OpenAMP：异构通信的桥梁
OpenAMP是异构系统中核心间消息通信的开源框架，基于RPMsg+共享内存+中断，让Linux核和Cortex-M核可以可靠地传递消息和数据，高效地共享数据或协调任务的机制，简化异构多核开发。
在STM32MP257中，典型实现方式包括remoteproc+virtio+RPMsg等。它的核心目标是让Cortex-A核和Cortex-M核协同工作，同时保持资源隔离和实时性能。
Remoteproc框架
STM32MP257使用了RemoteProc框架让A核运行的Linux系统可以更加轻松的和M核进行通信控制，RemoteProc主要作用就是对远程处理器的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。该框架还会创建 RPMsg Virtio 设备。以下是RemoteProc的逻辑框图：
图1 RemoteProc运行逻辑
在RemoteProc框架中，需要在Linux系统中将M核的固件通过命令加载到M核的内存中。
RPMsg框架
RPMsg框架( Remote Processor Messaging Framework )则是实现对远程处理器信息传递。RPMsg是基于VirtIO的消息总线，它允许内核驱动程序与系统上可用的远程处理器进行通信。通讯框架入下图：
图2 RPMSG框架
消息服务基于共享内存，使用RPMsg 和 Virtio 框架，RemoteProc框架则控制远程处理器生命周期。信号通知( Mailbox )服务则基于内部IPCC( Inter-Processor communication controller )，ST提供 OpenAMP相关库。
Virtio(虚拟化模块)
Virtio 是一个支持虚拟化的 I/O 框架，通过共享环形缓冲区（vring）提供高效的消息传输层。Virtio中有两个单向的vring，分别用于处理器之间的消息传递，RX VRING 用于接收来自远程处理器的消息，TX VRING专用于将消息发送到远程处理器。
四、实战演练：异核控制LED
基于异构通讯框架，A核通过发送LED控制命令，驱动M33核响应并实现LDE灯的开关操作。
在构建前需要将开发板设备树中的gpio_led的蓝灯关闭，关闭A核占用，设备树中修改位置具体如下：
图3 设备树屏蔽蓝灯
关闭后将设备树单独构建并更新到开发板中，具体方式请查阅《MYD-LD25X Linux 软件开发指南》中4.3章节。
在IDE中导入OpenAMP_TTY_echo_Led例程，导入完成后如下所示：
图4 例程导入
该例程由官方例程OpenAMP_TTY_echo修改，主要修改即为下图中虚拟串口回调函数的框选部分：
图5 回调函数修改
实现过程比较简单，基本是对A核的消息进行了判断处理，针对GPIO的主要控制使用了HAL_GPIO_WritePin函数，该函数位于Drivers/BSP/stm32mp2xx_hal_gpio.c：
图6 函数实现
程序运行流程图：
图7 OpenAMP_TTY_echo_Led流程图
然后继续构建，点击上图4中的OpenAMP_TTY_echo_Led_CM33_NonSecure，然后点击上方锤子右边箭头并选择CA35TDCID_m33_ns_sign：
图8编译选择
选择后会立即构建编译，完成后在CA35TDCID_m33_ns_sign目录中拷贝elf文件到开发板中：
图9 拷贝文件
确保在开发板中目录结构如下：
图10 目录结构
输入以下内容执行脚本，运行后如图所示：
root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# ./fw_cortex_m33.sh start
图11 运行程序
在A核输入以下命令后台监控M核虚拟串口反馈：
root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# cat /dev/ttyRPMSG0 &
root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led#
输入以下命令控制Led蓝灯亮灭：
root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo on > /dev/ttyRPMSG0
root@myd-ld25x:~/OpenAMP_TTY_echo_Led# echo off > /dev/ttyRPMSG0
结果如下：
图12 运行结果
图13 米尔基于STM32MP257核心板及开发板
2025-11-06
MYD-LD25X Cortex-M33实时核开发实战解析
在嵌入式系统设计中，如何平衡高性能计算与实时控制一直是工程师面临的挑战。STM32MP257的异构架构为这一难题提供了优雅的解决方案，而其中的Cortex-M33实时核更是实现硬实时性能的关键所在。一、异构架构：分工明确，效能卓越STM32MP257采用创新的双核子系统设计：Cortex-A35应用核（双核1.5GHz）：运行Linux系统，负责复杂UI、网络通信、文件管理等非实时任务。Corte
2025-10-30
米尔RK3576边缘计算盒精准驱动菜品识别模型性能强悍
❝在人工智能与边缘计算深度融合的今天，将AI模型高效部署于终端设备已成为产业智能化的关键。本文将分享基于米尔MYD-LR3576边缘计算盒子部署菜品识别安卓Demo的实战经验。该设备凭借其内置的强劲瑞芯微RK3576芯片，为视觉识别模型提供了充沛的本地AI算力，成功将“智慧识菜”的能力浓缩于方寸之间，充分证明了其作为边缘AI应用坚实载体的卓越性能与可靠性。❝本文以米尔电子的MYD-LR3576边缘
2025-10-30
米尔与安路联合亮相VisionChina 2025，共推FPGA视觉方案
2025年10月28日，由机器视觉产业联盟主办的“2025深圳机器视觉展暨机器视觉技术及工业应用研讨会（Vision China）”在深圳国际会展中心（宝安）9号馆隆重启幕。展会以“VISION+AI赋能电子制造升级”为主题，聚焦人工智能与机器视觉技术在电子制造全产业链中的融合与创新，集中展示AI技术在提升视觉系统能力、突破行业应用瓶颈方面的前沿成果与解决方案。米尔电子应安路科技的邀请出席此次盛会
2025-10-23
经典再进化：米尔ZYNQ 7010/7020全面适配2024.2工具链
在工业物联网、机器视觉和智能网关等严苛领域，米尔电子的MYC-C7Z010/20-V2与MYC-Y7Z010/20-V2核心板及开发平台，凭借其硬核特性，已成为众多企业信赖的首选方案。我们深知，卓越的硬件平台需要匹配敏捷、高效且安全的软件工具链。为应对开发者对先进工具与日俱增的需求，并前瞻性地响应全球日益严格的网络安全法规，我们对经典的ZYNQ 7010/7020产品进行一次里程碑式的软件生态升级
2025-10-16
从微秒级响应到确定性延迟：深入解析米尔全志T536核心板的实时性技术突破
各位工程师同仁，今天咱们聊点硬核的——实时性。这不是那种"差不多就行"的性能指标，在工业控制、机器人运动、电力保护这些领域，实时性就是生命线。想象一下：工业机器人抓取精密元件时，哪怕几毫秒的延迟都可能导致良品率暴跌；电力系统故障检测，响应慢了几个毫秒可能就是一场灾难。为什么通用Linux在实时场景中"力不从心"？标准Linux内核设计初衷是"公平调
2025-10-16
米尔电子获全志科技生态认证，共推工业智能化升级
在近日举办的2025中国国际工业博览会上，米尔电子被全志科技正式授予“生态认证合作伙伴”证书，标志着双方在嵌入式处理器模组领域的合作迈入新阶段。此次认证基于米尔电子在T536、T527、T113等全志工业级核心板及开发板被市场的高度认可，米尔电子的全志系列产品已广泛应用于工业自动化、机器人及边缘计算场景。米尔代表领取“生态认证合作伙伴”证书（右三）生态共建：全产业链协同创新全志科技通过“芯片+
2025-10-16
名单揭晓，追加30套开发板！米尔-安路飞龙派「硬核创造力」第二季
经过米尔电子和安路科技的严格筛选，30位「硬核玩家」从千帆竞逐中脱颖而出，正式成为米尔-安路飞龙派第二季创意秀的玩家。开发者们将以MYD-YM90X开发板为起点，开启一场FPGA的盛宴，在安路飞龙派的赛道上探索无限可能！现将入选的30位开发者/团队名单公布如下（排名不分先后）：
2025-09-26
颂歌迎国庆丨米尔电子国庆节及中秋放假通知及温馨提示
金风送爽，秋桂飘香，阖家欢聚，共庆国昌。我们即将迎来中秋佳节及祖国76周年华诞。在这美好的金秋时节，在这家国同庆之际，米尔全体员工衷心感谢您长期以来的信任和支持，预祝您节日快乐！·国庆放假时间·一二三四五六日29初八30初九1国庆2十一3十二4十三5十四6中秋7十六8十七9十八10十九11二十12廿一10月1日 至 10月8日，共放假8天根据《国务院办公厅关于2025年部分节假日安排的通知》相关内
2025-09-26
如何移植EtherCAT Igh--基于米尔RK3576开发板
本文将介绍基于米尔电子MYD-LR3576开发板（米尔基于瑞芯微 RK3576开发板）的板端移植EtherCAT Igh方案的开发测试。摘自优秀创作者-EPTmachine米尔基于瑞芯微RK3576开发板EtherCAT IgH需要保证高实时性，Preempt-RT是一种针对实时性能进行了优化的Linux内核。与普通的Linux内核相比，Preempt-RT具有以下优势：实时性能： Preempt
2025-09-18
追加！30套FPGA开发板免费送！米尔-安路飞龙派创意秀活动再开启
大赛简介日前，米尔电子2025年举办的米尔-安路飞龙派FPGA/FPSoC创意开发大赛圆满落幕，吸引了众多工程师踊跃参与。为持续推动技术创新，米尔电子现重磅推出第二期福利活动——基于安路DR1M90开发板的创意秀，再次免费赠送30套FPGA开发板，旨在鼓励工程师突破思维边界，通过实践探索安路飞龙派产品的无限可能，为创新应用提供强力支持。报名条件：用户需关注米尔电子公众号；第一期已领开发板的用户不可