首页

关于米尔

公司新闻

瑞萨RZ/G2L开发板在工控领域的应用-基于SOEM的EtherCAT主站

2023-07-27

1370

来源：米尔电子

本篇测评由优秀测评者“qinyunti”提供。

前言

本文介绍【米尔MYD-YG2LX开发板】在工控领域的应用，实现基于SOEM的EtherCAT主站。开发环境基于WSL2。

下载代码

git clone ‍https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM‍

PC端

编译

cd SOEM/

export CC=gcc

mkdir build_pc

cd build_pc/

cmake ..

lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- OS is linux
-- LIB_DIR: lib
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lhj/SOEM/build_pc
lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$

make

lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$ make
Scanning dependencies of target soem
[  4%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatbase.c.o
[  9%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatcoe.c.o
[ 14%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatconfig.c.o
[ 19%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatdc.c.o
[ 23%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercateoe.c.o
[ 28%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatfoe.c.o
[ 33%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatmain.c.o
[ 38%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatprint.c.o
[ 42%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatsoe.c.o
[ 47%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/osal/linux/osal.c.o
[ 52%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/nicdrv.c.o
[ 57%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/oshw.c.o
[ 61%] Linking C static library libsoem.a
[ 61%] Built target soem
Scanning dependencies of target simple_ng
[ 66%] Building C object test/simple_ng/CMakeFiles/simple_ng.dir/simple_ng.c.o
[ 71%] Linking C executable simple_ng
[ 71%] Built target simple_ng
Scanning dependencies of target slaveinfo
[ 76%] Building C object test/linux/slaveinfo/CMakeFiles/slaveinfo.dir/slaveinfo.c.o
[ 80%] Linking C executable slaveinfo
[ 80%] Built target slaveinfo
Scanning dependencies of target eepromtool
[ 85%] Building C object test/linux/eepromtool/CMakeFiles/eepromtool.dir/eepromtool.c.o
[ 90%] Linking C executable eepromtool
[ 90%] Built target eepromtool
Scanning dependencies of target simple_test
[ 95%] Building C object test/linux/simple_test/CMakeFiles/simple_test.dir/simple_test.c.o
[100%] Linking C executable simple_test
[100%] Built target simple_test
lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$

部署

生成的文件如下

其中libsoem.a为库文件

test/linux/下的

simple_test，slaveinfo，eepromtool为测试Demo。

lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$ tree .
.
|-- CMakeCache.txt
|-- CMakeFiles
|   |-- 3.16.3
|   |   |-- CMakeCCompiler.cmake
|   |   |-- CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
|   |   |-- CMakeSystem.cmake
|   |   `-- CompilerIdC
|   |       |-- CMakeCCompilerId.c
|   |       |-- a.out
|   |       `-- tmp
|   |-- CMakeDirectoryInformation.cmake
|   |-- CMakeOutput.log
|   |-- CMakeTmp
|   |-- Export
|   |   `-- share
|   |       `-- soem
|   |           `-- cmake
|   |               |-- soemConfig-noconfig.cmake
|   |               `-- soemConfig.cmake
|   |-- Makefile.cmake
|   |-- Makefile2
|   |-- TargetDirectories.txt
|   |-- cmake.check_cache
|   |-- progress.marks
|   `-- soem.dir
|       |-- C.includecache
|       |-- DependInfo.cmake
|       |-- build.make
|       |-- cmake_clean.cmake
|       |-- cmake_clean_target.cmake
|       |-- depend.internal
|       |-- depend.make
|       |-- flags.make
|       |-- link.txt
|       |-- osal
|       |   `-- linux
|       |       `-- osal.c.o
|       |-- oshw
|       |   `-- linux
|       |       |-- nicdrv.c.o
|       |       `-- oshw.c.o
|       |-- progress.make
|       `-- soem
|           |-- ethercatbase.c.o
|           |-- ethercatcoe.c.o
|           |-- ethercatconfig.c.o
|           |-- ethercatdc.c.o
|           |-- ethercateoe.c.o
|           |-- ethercatfoe.c.o
|           |-- ethercatmain.c.o
|           |-- ethercatprint.c.o
|           `-- ethercatsoe.c.o
|-- Makefile
|-- cmake_install.cmake
|-- libsoem.a
`-- test
 |-- linux
 |   |-- eepromtool
 |   |   |-- CMakeFiles
 |   |   |   |-- CMakeDirectoryInformation.cmake
 |   |   |   |-- eepromtool.dir
 |   |   |   |   |-- C.includecache
 |   |   |   |   |-- DependInfo.cmake
 |   |   |   |   |-- build.make
 |   |   |   |   |-- cmake_clean.cmake
 |   |   |   |   |-- depend.internal
 |   |   |   |   |-- depend.make
 |   |   |   |   |-- eepromtool.c.o
 |   |   |   |   |-- flags.make
 |   |   |   |   |-- link.txt
 |   |   |   |   `-- progress.make
 |   |   |   `-- progress.marks
 |   |   |-- Makefile
 |   |   |-- cmake_install.cmake
 |   |   `-- eepromtool
 |   |-- simple_test
 |   |   |-- CMakeFiles
 |   |   |   |-- CMakeDirectoryInformation.cmake
 |   |   |   |-- progress.marks
 |   |   |   `-- simple_test.dir
 |   |   |       |-- C.includecache
 |   |   |       |-- DependInfo.cmake
 |   |   |       |-- build.make
 |   |   |       |-- cmake_clean.cmake
 |   |   |       |-- depend.internal
 |   |   |       |-- depend.make
 |   |   |       |-- flags.make
 |   |   |       |-- link.txt
 |   |   |       |-- progress.make
 |   |   |       `-- simple_test.c.o
 |   |   |-- Makefile
 |   |   |-- cmake_install.cmake
 |   |   `-- simple_test
 |   `-- slaveinfo
 |       |-- CMakeFiles
 |       |   |-- CMakeDirectoryInformation.cmake
 |       |   |-- progress.marks
 |       |   `-- slaveinfo.dir
 |       |       |-- C.includecache
 |       |       |-- DependInfo.cmake
 |       |       |-- build.make
 |       |       |-- cmake_clean.cmake
 |       |       |-- depend.internal
 |       |       |-- depend.make
 |       |       |-- flags.make
 |       |       |-- link.txt
 |       |       |-- progress.make
 |       |       `-- slaveinfo.c.o
 |       |-- Makefile
 |       |-- cmake_install.cmake
 |       `-- slaveinfo
 `-- simple_ng
 |-- CMakeFiles
 |   |-- CMakeDirectoryInformation.cmake
 |   |-- progress.marks
 |   `-- simple_ng.dir
 |       |-- C.includecache
 |       |-- DependInfo.cmake
 |       |-- build.make
 |       |-- cmake_clean.cmake
 |       |-- depend.internal
 |       |-- depend.make
 |       |-- flags.make
 |       |-- link.txt
 |       |-- progress.make
 |       `-- simple_ng.c.o
 |-- Makefile
 |-- cmake_install.cmake
 `-- simple_ng
29 directories, 100 files
lhj@lhj:~/SOEM/build_pc$

开发板端

编译

cd SOEM/

export CC=aarch64-linux-gnu-gcc

mkdir build

cd build/

cmake ..

lhj@lhj:~/SOEM/build$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 9.4.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- OS is linux
-- LIB_DIR: lib
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lhj/SOEM/build
lhj@lhj:~/SOEM/build$

make

lhj@lhj:~/SOEM/build$ make
Scanning dependencies of target soem
[  4%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatbase.c.o
[  9%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatcoe.c.o
[ 14%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatconfig.c.o
[ 19%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatdc.c.o
[ 23%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercateoe.c.o
[ 28%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatfoe.c.o
[ 33%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatmain.c.o
[ 38%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatprint.c.o
[ 42%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatsoe.c.o
[ 47%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/osal/linux/osal.c.o
[ 52%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/nicdrv.c.o
[ 57%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/oshw.c.o
[ 61%] Linking C static library libsoem.a
[ 61%] Built target soem
Scanning dependencies of target simple_ng
[ 66%] Building C object test/simple_ng/CMakeFiles/simple_ng.dir/simple_ng.c.o
[ 71%] Linking C executable simple_ng
[ 71%] Built target simple_ng
Scanning dependencies of target slaveinfo
[ 76%] Building C object test/linux/slaveinfo/CMakeFiles/slaveinfo.dir/slaveinfo.c.o
[ 80%] Linking C executable slaveinfo
[ 80%] Built target slaveinfo
Scanning dependencies of target eepromtool
[ 85%] Building C object test/linux/eepromtool/CMakeFiles/eepromtool.dir/eepromtool.c.o
[ 90%] Linking C executable eepromtool
[ 90%] Built target eepromtool
Scanning dependencies of target simple_test
[ 95%] Building C object test/linux/simple_test/CMakeFiles/simple_test.dir/simple_test.c.o
[100%] Linking C executable simple_test
[100%] Built target simple_test
lhj@lhj:~/SOEM/build$

部署

cp libsoem.a /mnt/d

cp test/linux/simple_test/simple_test /mnt/d

cp test/linux/slaveinfo/slaveinfo /mnt/d

将上述文件rz导入开发板

chmod +x simple_test slaveinfo

运行

root@myir-yg2lx:~# ./slaveinfo eth0
SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Slaveinfo
Starting slaveinfo
ec_init on eth0 succeeded.
No slaves found!
End slaveinfo, close socket
End program

root@myir-yg2lx:~# ./simple_test eth0
SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Simple test
Starting simple test
ec_init on eth0 succeeded.
No slaves found!
End simple test, close socket
End program
root@myir-yg2lx:~#

总结

本开发板接口资源丰富，性能强，特别适合工控领域的应用，比如作为EtherCAT主站。由于没有从站，所以暂时未能演示和从站通讯的功能。

了解更多

更多资讯

2025-03-20

一篇文章玩转T113的ARM+RSIC V+DSP三核异构！

近年来，随着半导体产业的快速发展和技术的不断迭代，物联网设备种类繁多（如智能家居、工业传感器），对算力、功耗、实时性要求差异大，单一架构无法满足所有需求。因此米尔推出MYD-YT113i开发板（基于全志T113-i）来应对这一市场需求。米尔基于全志T113-i核心板及开发板part 01T113-i芯片及OpenAMP简介T113-i芯片简介T113-i由两颗ARM A7 、一颗C906（RISC

2025-03-13

ST×米尔STM32MP25x高阶实战培训会

STM32MP25x是ST推出的搭载了双核Cortex-A35@1.5 GHz和Cortex-M33@400 MHz的微处理器。米尔电子基于STM32MP25x推出了MYD-LD25X开发板，开发板配备丰富的扩展接口。为助力开发者深度掌握与应用STM32MP25x处理器，米尔将与ST在2025年4月11日和2025年4月18日分别于深圳、上海联合举办线下高阶实战培训会，本次培训在上一期“Bring

2025-03-13

瑞萨交流日进行中，米尔演讲-RZ/T2H高性能模组赋能工业产品创新

3月12日，2025瑞萨工业以太网技术日在深圳拉开序幕。会议全方位解读瑞萨电子最新EtherCAT/PROFINET/EIP解决方案，洞察行业发展趋势，助力企业高效开发更具竞争力的工业以太网产品。米尔电子作为瑞萨的IDH生态合作伙伴发表演讲，并展出RZ/T2H的核心板开发板、技术方案等。米尔活动现场会上，米尔电子产品经理张先生发表了题为"米尔RZ/T2H高性能模组赋能工业产品创新&quo

2025-03-13

米尔闪耀德国纽伦堡Embedded World 2025，展现嵌入式技术无限可能

2025年3月11日，全球领先的嵌入式解决方案提供商米尔电子，在德国纽伦堡盛大亮相全球规模最大的嵌入式系统展览会Embedded World 2025。此次展会，米尔电子携多款重磅新品和前沿技术方案惊艳登场，为嵌入式开发者带来了一场科技盛宴。米尔展台现场展会现场，米尔电子展示全系列产品，基于国内外知名厂商ST、TI、NXP、瑞萨、AMD(Xilinx)、瑞芯微、全志、新唐、芯驰、海思、紫光同创等主

2025-03-07

六城共启 | 米尔邀您预约2025瑞萨工业以太网技术日

随着工业4.0和工业物联网（IIoT）的发展，现代制造工厂设备的数据传输和自动化控制对实时性、带宽和可靠性提出了更高要求。各类工业以太网技术的普及和迭代不断为拓扑节点设备的确定性、安全通信提供了保障。聚焦工业4.0核心需求，瑞萨电子将于2025年3-4月在全国六大城市（深圳、广州、北京、苏州、西安、上海）巡回举办2025瑞萨工业以太网技术日，为工程师与企业决策者提供实时通信技术最佳解决方案，通过案

2025-03-06

XFCE+VNC+SWITCH+TSN全覆盖！STM32MP25x核心板Debian系统发布

一、系统概述MYD-LD25X搭载的Debian系统包含以太网、WIFI/BT、USB、RS485、RS232、CAN、AUDIO、HDMI显示和摄像头等功能，同时也集成了XFCE轻量化桌面、VNC远程操控、SWITCH网络交换和TSN时间敏感网络功能，为工业设备赋予“超强算力+实时响应+极简运维”的体验！类别名称描述源码TF-AArm Trusted Firmware2.8OP-TEEOP-TE

2025-02-27

4核CPU，ARM中量级多面手，米尔瑞芯微RK3562核心板上市

近日，米尔电子携手推出全新一代ARM核心板——基于瑞芯微RK3562(J)处理器的MYC-YR3562核心板及开发板。这款核心板凭借其强大的性能、丰富的接口和灵活的扩展能力，为工业控制、物联网网关、边缘计算等领域提供了高性价比的解决方案。核心板基于 RK3562 或RK3562J处理器，采用四核ARM Cortex-A53架构，主频高达2GHz，集成Mali-G52 GPU，支持4K视频解码和10

2025-02-19

国产FPGA SOC 双目视觉处理系统开发实例

国产FPGA SOC双目视觉处理系统开发实例1. 系统架构解析本系统基于米尔MYC-YM90X构建，搭载安路DR1 FPGA SOC 创新型异构计算平台，充分发挥其双核Cortex-A35处理器与可编程逻辑（PL）单元的协同优势。通过AXI4-Stream总线构建的高速数据通道（峰值带宽可达12.8GB/s），实现ARM与FPGA间的纳秒级（ns）延迟交互，较传统方案提升了3倍的传输效率，极大地提

2025-02-13

国产SoC开发板评测：拿下端侧AI

MYD-LR3576开发板最近，半导体圈的小伙伴应该都有所耳闻，美丽国又开始单方面无理由的制裁国内的高科技企业，从半导体设备、材料到芯片，可谓是全方位的封禁。这种形势下，显然大家应该做好最坏的打算，国产自主可控必须搞起来。那与非网本期内容就跟自主可控强关联——评测一款基于国产SoC的板卡，由米尔电子推出的瑞芯微RK3576开发板（MYD-LR3576）。开发板外设MYD-LR3576开发板分为核心

2025-02-05

2025开工大吉！

新年伊始让我们怀着对未来的憧憬与期许踏上充满挑战的新征程不忘初心勇敢追梦米尔恭祝大家新的一年开工大吉，诸事顺利

米尔动态

瑞萨RZ/G2L开发板在工控领域的应用-基于SOEM的EtherCAT主站

前言

下载代码

PC端

编译

编译

瑞萨RZ/G2L处理器